安裝、運轉(zhuǎn)、維修、檢查機(jī)器之前，請務(wù)必將操作說明書以及其它附屬文件，全部加以詳讀，以熟習(xí)所有機(jī)器的知識、安全信息與注意事項，然后才使用。
??????? 如果不按規(guī)范操作和處理，處理有誤時，重則使用者會發(fā)生死亡或負(fù)重傷的危險，輕則會使用者發(fā)生負(fù)輕傷或財物損害。
??????? 機(jī)器人傷害事故的一些常見狀況
??????? 1）未確認(rèn)機(jī)器人的動作范圍內(nèi)有人，就執(zhí)行自動運轉(zhuǎn)。
??????? 2）在自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，操作人員就進(jìn)入機(jī)器人的動作范圍內(nèi)，機(jī)器人突然動作起來。
??????? 3）專注于眼前的機(jī)器人，未注意別的機(jī)器人。
??????? 4）由低速動作突然變?yōu)楦咚賱幼鳌?br /> ??????? 5）其他作業(yè)人員加入操作。
??????? 6）由于外圍設(shè)備等的異?；虺绦蝈e誤，以不同的程序來動作。
??????? 7）因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動作。
??????? 8）誤動作。
??????? 9）本想以低速使其動作，卻以高速動作。
??????? 10）機(jī)器人所搬運工件，掉落或散開。
??????? 11）已成等待聯(lián)鎖的待機(jī)狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動起來。
??????? 12）隔壁或背后的機(jī)器人動作。
??????? 以上這些情況的共同點就是，“疏忽用來確保安全的步驟”“認(rèn)為沒問題，機(jī)器人卻意外動作起來”換言之，就是由于“一時疏忽”“未遵守規(guī)定的安全操作步驟”等的不安全行為，因人為疏誤所造成的事故。由于作業(yè)人員未能進(jìn)行“緊急停止”“逃避”等回避事故的行為，而導(dǎo)致巨大事故，從而引起重大人生傷害及財產(chǎn)損失
??????? 為了防止這種狀況的事故，請遵守以下的原則:
??????? 為了安全進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等的注意事項
??????? (1) 作業(yè)人員請穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
??????? (2) 投入電源時，請確認(rèn)機(jī)器人動作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。
??????? (3) 機(jī)器人動作范圍內(nèi)的作業(yè)，請確認(rèn)電源已關(guān)閉后再進(jìn)行。
??????? (4) 檢查、維修等的作業(yè)，有時視需要必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時，請以最少2 人1 組來進(jìn)行。1 人隨時保持按下緊急停止按鈕的態(tài)勢，另1 人充分注意機(jī)器人動作范圍而迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，作業(yè)前請預(yù)先確認(rèn)退避路徑。
??????? （5）請勿隨意接近機(jī)器人，機(jī)器人不經(jīng)意起動而被打到或夾住的話，會造成死亡或重傷事故。
??????? （6）無必要使機(jī)器人動作時，請使機(jī)器人無法動作。關(guān)掉電源或按下所有緊急停止開關(guān)，并使機(jī)器人處于示教模式，機(jī)器人不經(jīng)意起動而被打到或夾住的話，會造成死亡或重傷事故。
??????? （7）有必要使機(jī)器人動作時，請監(jiān)視人（第三者）隨時監(jiān)視安全。并請先確認(rèn)機(jī)器人動作的準(zhǔn)確和安全，必要使機(jī)器人動作時，請隨時保持按下緊急停止按鈕的狀態(tài)。
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??????? 一、 對于示教、檢查操作的安全規(guī)范
??????? 1．1? 機(jī)器人的操作員必須經(jīng)過規(guī)定教育培訓(xùn)，并對安全及機(jī)器人的功能有徹底的認(rèn)識。不準(zhǔn)許不熟知的人單獨操作，如必需，一定需有操作資格的人陪同
??????? 1．2?? 在伺服電源ON（運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入）的狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動作范圍內(nèi)時，請在可以隨時按下緊急停止按鈕的狀態(tài)下進(jìn)入。此外，此時在動作范圍外，必須配置立即可按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人。
??????? 1．3?? 操作機(jī)器人時或進(jìn)入機(jī)器人的動作范圍內(nèi)時，必須戴安全帽及安全鞋，并穿防護(hù)衣服。
??????? 1．4?? 進(jìn)入機(jī)器人的動作范圍內(nèi)時，請攜帶切換自動運轉(zhuǎn)的按鍵開關(guān)或安全插頭。必須防止其它作業(yè)人員錯誤地切換自動運轉(zhuǎn)。若將插頭等物放在該現(xiàn)場，其它作業(yè)人員可能在不知情之下開啟自動運轉(zhuǎn)而造成事故。
??????? 此外，在各操作面板上，請掛上“示教作業(yè)中”的牌子。其它作業(yè)人員必須能馬上做辨識該牌子為示教作業(yè)中的意思。其它作業(yè)人員若不知該牌子的意義而開啟自動運轉(zhuǎn)，則可能會導(dǎo)致事故的發(fā)生。
??????? 1．5? 多個作業(yè)人員在接受示教時，必需由持有懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的作業(yè)人員作為命令發(fā)布者。其它作業(yè)人員必須遵從命令發(fā)布員的指示。若使多數(shù)作業(yè)人員發(fā)布命令，則可能會發(fā)生錯誤的操作及事故。
??????? 1．6? 在機(jī)器人動作范圍內(nèi)，經(jīng)常要注意機(jī)器人的動作，勿背向著機(jī)器人在工作。有可能由于未及時發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的動作，而發(fā)生事故，發(fā)現(xiàn)有異常時，請立即按下緊急停止按鈕。
??????? 1．7?? 有關(guān)機(jī)器人的起動方法、操作方法及異常時的處置等，請按照具體設(shè)置場所及作業(yè)內(nèi)容，編寫作業(yè)規(guī)定及核對清單。此外，請遵照此作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。
??????? 1．8?? 不必要機(jī)器人的動作或操作時，請切斷機(jī)器人的電源以執(zhí)行作業(yè)。電源一經(jīng)切斷，機(jī)器人就絕不會動作。
??????? 1．9?? 進(jìn)行示教時，請經(jīng)常注意確認(rèn)程序號碼或步進(jìn)號碼而操作。以錯誤的程序或步進(jìn)而編輯，可能會發(fā)生事故。編輯完程序后，請以存儲保護(hù)功能防止被誤加編輯（在AX 控制裝置上，有禁止以各種程序或常數(shù)文件單位編輯的存儲保護(hù)功能。）
??????? 1．10? 示教作業(yè)結(jié)束后，請以步進(jìn)／后退檢查功能或速度超越功能，在低速情況下確認(rèn)機(jī)器人的動作。若突然以再生模式的100%速度再生時，可能會發(fā)生程序的錯誤而引起干擾等事故。
??????? 1．11? 示教作業(yè)結(jié)束后，請清掃防護(hù)柵內(nèi)部，確認(rèn)是否有遺留的工具等。作業(yè)場所若有殘留的油料，或有遺落的工具類，則可能會因此而發(fā)生跌倒等的事故。整理整頓是安全措施的第一步。
??????? 1．12? 為了維護(hù)保養(yǎng)而不得不打開控制器門扉的狀態(tài)下，第一次輸入電源時必須遵守以下事項。可能會因此而發(fā)生機(jī)器人或控制器的故障及誤動作。
??????? a.勿使陽光直曬控制器。
??????? b.打開門扉后，勿以探照燈等強(qiáng)光直接照射控制器內(nèi)部的機(jī)件。
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??????? 二、 對于試車的安全規(guī)范
??????? 執(zhí)行試車時，在所示教的作業(yè)程序、夾具、順序等種種要素上，有可能存在著設(shè)計的錯誤，示教的錯誤或工作的錯誤等等。因此在做試車作業(yè)時，必須要有更進(jìn)一步的安全意識。請遵守以下規(guī)則
??????? 2．1? 首先，請確認(rèn)供停止機(jī)器人操作的緊急停止按鈕或停止按鈕等按鈕類及所有信號的動作。之后，執(zhí)行與異常檢測有關(guān)的動作。最重要是首先要確認(rèn)停止的動作。一旦有危險狀態(tài)，若無法停止機(jī)器人將無法防止事故的發(fā)生。
??????? 2．2? 機(jī)器人試車時，請依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），實施確認(rèn)動作。請以2~3周期的程度反復(fù)確認(rèn)動作。若發(fā)現(xiàn)有毛病等時，請立即修正。
??????? 之后，逐漸提高速度（50%→70%→100%），各以2~3 周期程度，反復(fù)作確認(rèn)動作。
??????? 若匆忙地一開始就以高速使之動作，則一旦發(fā)生示教錯誤，也將無法事先停止機(jī)器人而造成事故。
??????? 2．3? 試車時，操作人員絕對不允許在防護(hù)柵內(nèi)進(jìn)行動作確認(rèn)。因為是在低可靠程度的狀態(tài)，隨時會有預(yù)想不到的異常發(fā)生，此時是處于發(fā)生事故可能性很高的狀態(tài)。
??????? 2．4?? 作業(yè)開始或結(jié)束時，必須留意整理、整頓及清掃工作。作業(yè)場所若有污物或掉落的雜物，會發(fā)生跌倒受傷事故。
??????? 2．5?? 作業(yè)開始時必須依照核對清單執(zhí)行所定的日常檢查。事前發(fā)現(xiàn)異?？煞阑嘉慈弧＃ㄓ嘘P(guān)日常檢查項目，請參照維修說明書。此外，以此為基礎(chǔ)，編制核對清單，務(wù)必留意核對項目未被遺漏）。
??????? 2．6? 在防護(hù)柵內(nèi)的出入口，掛上“運轉(zhuǎn)中禁止進(jìn)入”的牌子，并要求作業(yè)人員要徹底執(zhí)行此要旨。制止看到機(jī)器人停止著就隨便進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)的情形。堅決不允許非操作人員進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)
??????? 2．7? 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認(rèn)防護(hù)柵內(nèi)（工作范圍內(nèi)）是否有作業(yè)人員，由于“未確認(rèn)是否有作業(yè)人員就起動”而引起的事故是災(zāi)害事例中的典型性事故。
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??????? 三、自動運轉(zhuǎn)時的操作規(guī)范
??????? 3．1? 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認(rèn)程序號碼、步進(jìn)號碼、模式及起動選擇等等為可自動運轉(zhuǎn)的狀態(tài)后再執(zhí)行。若不小心選擇了不對的程序或步進(jìn)而起動，則機(jī)器人將執(zhí)行不對的動作而發(fā)生事故。
??????? 3．2? 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認(rèn)機(jī)器人是在可以開始自動運轉(zhuǎn)的位置上再執(zhí)行。確認(rèn)程序碼或步進(jìn)號碼及機(jī)器人位置為正確后再執(zhí)行的。即使程序或步進(jìn)正確，但機(jī)器人在不對的位置上時，機(jī)器人會執(zhí)行異常的動作而發(fā)生事故。
??????? 3．3? 自動運轉(zhuǎn)開始時，請在立即可按下緊急按鈕的狀態(tài)下起動的。為防患不測，此至為重要。
??????? 3．4?? 請平常就掌握理解機(jī)器人的動作路徑、動作狀態(tài)及動作聲音，要能夠判斷是否有異常狀態(tài)。機(jī)器人在發(fā)生故障前，可能有某種征兆。為了事先查出異常，平常就要掌握正常的狀態(tài)。一旦發(fā)現(xiàn)有任何異狀須馬上按下緊急停止，聯(lián)絡(luò)上司或保全負(fù)責(zé)人作適當(dāng)?shù)奶幚?。“反正機(jī)器還在動著，沒有關(guān)系！”，就這樣不但會造成機(jī)械故障，停止生產(chǎn)，而且會發(fā)生重
??????? 3．5? 確認(rèn)發(fā)生異常所做完的處理動作，至能夠確認(rèn)異常確實已被修理完畢為止，即使曾以低速再生作確認(rèn)，也勿讓作業(yè)人員進(jìn)入防護(hù)柵內(nèi)。因為可靠程度低，有可能會發(fā)生另一個異常的意外事故。