導航：安全管理網>> 安全論文>> 機械安全論文>>正文

白車身焊裝線電控系統(tǒng)網絡規(guī)劃及安全控制研究

文檔作者：童育華王健強孫純哲文檔來源： 1．合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院 2．巨一自動化裝備有限公司，		點擊數：	更新時間： 2021年09月10日
下載地址：點擊這里	文件大?。?339.50 KB 共4頁	文檔格式： PDF	下載點數： 1 點（VIP免費）

全屏查看

內容預覽 [文件共4頁]

本文件共4頁，如需編輯使用，請下載。

注：預覽效果可能會出現部分文字亂碼（如口口口）、內容顯示不全等問題，下載是正常的。

	文件大小：339.50 KB 共4頁文件格式：PDF 下載點數：1 點（VIP會員免費）

下一篇：不壓井作業(yè)裝備安全控制技術研究

上一篇：帶水帶油帶壓漏點的手工電弧焊的幾種補焊…

文本預覽

僅提取頁面文字內容，供快速閱讀使用。

2010年第2期 ·控制與檢測·
文章編號：1001—2265(2010)02—0073—04
白車身焊裝線電控系統(tǒng)網絡規(guī)劃及安全控制研究木
童育華 ，王健強 ，孫純哲
(1．合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院，合肥 230009；2．巨一自動化裝備有限公司，合肥 230051)
摘要：針對白車身機器人焊裝線整線自動化程度高，控制難度大，安全要求高，采用傳統(tǒng)的硬線急停回路
的設計方案存在故障率高，柔性差等諸多弊端的問題。文章通過對其工藝及安全任務分析，構建了一套
標準化、模塊化的硬件設計和控制網絡，并采用基于安全控制器、安全總線和分布式安全IO的方式構成
了安全防護電控系統(tǒng)，保證了整條焊裝線安全、可靠、高效的運行，實現了整條焊裝線的柔性化控制，方
便了安裝調試和系統(tǒng)維護。
關鍵詞：白車身機器人焊裝線；標準化；模塊化；安全防護電控系統(tǒng)；柔性化
中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A
Research on Electrical System Planning and Safety Control in BIW W elding Line
TONG Yu-hua ，WANG Jian—qiang‘‘ ，SUN Chun—zhe
(1．Hefei University of technology，Hefei 230009，China；2．JEE Automation Equipment CO．，Ltd．，Hefei
230051，China)
Abstract：In BIW (Body In White)robot welding line，the whole line has characters such as high automation，
high safety requirement．and difi culty in contro1．The use of traditional hard-wired emergency stop circuit has
many weaknesses，such as high failure rates，poor flexibility，etc．Process and safety tasks are analyzed in this
paper，a standardization and modularization of hardware design and control network has been constructed．A
safety guard electrical system has been used which is composed of safety network controller，multilevel safety
field-bus and safety IO modules，which ensure the sy stem in safety，reliability and great efi ciency，conse。
quently makes the whole line control become more flexible，and also makes the installation，commissioning，maintenance，
and servicing become more convenient．
Key words：BIW robot welding line；standardization；mOdularizatiOn：safety guard electrical sy stem；flexible
0 引言
隨著汽車生產規(guī)模的進一步擴大和生產技術的不
斷進步，汽車生產線自動化程度和復雜程度也在不斷
增加，但高度的自動化也帶來了大量的安全隱患? 。
為此，在自動化系統(tǒng)中使用了大量的安全傳感器，如區(qū)
域保護掃描器、安全光幕、安全鎖、安全地毯、急停開關
等。目前，國內較通用的做法是采用硬線的方式把這
些安全信號連接到“安全繼電器”或“安全控制器”中，
這種做法增加了現場布線的難度，增加了線體故障概
率，使線體本身的構造缺乏柔性。為了解決上述問題，
我們采用了基于安全控制器，多級安全現場總線，分布
式安全I／O的方式，搭建了安全系統(tǒng)硬件網絡，并搭建
了標準化、模塊化的安全任務控制程序。如圖l所示，
是我們?yōu)閲鴥饶持鳈C廠研制的白車身地板總成焊
裝線，采用了上述安全系統(tǒng)，有效地解決了整線控制的
安全問題。
1 焊裝線工藝分析
控制系統(tǒng)是為了滿足工藝設計要求，實現機器人
焊裝線的自動化控制。因此，焊裝線的工藝內容是控
制系統(tǒng)設計的基礎，控制系統(tǒng)硬件的設計和工藝設計
是密切相關的。地板總成焊裝線主要完成地板總成的
裝焊。地板總成由發(fā)動機艙、前地板、后地板分總成、A
柱強化件、門檻、后輪罩組成。如圖1所示，焊裝線共
有9個工位組成，每個工位的工作內容和工藝描述如
下：
FLR COMP O1 位用于不同車型的夾具自動切
收璃日期：2009—08—18
基金項目：安徽省重大科技攻關項目(07010201011)
作者簡介：童育華(1983一)，男，江西余江人，合肥1 業(yè)大學碩士，主要研究方向為工業(yè)自動化，智能機器人系統(tǒng)控制等，(E—mail)tongyuhua一1999
@ 163．tom。
· 73 ·
· 控制與檢測· 組合機床與自動化加工技術
圖1 地板總成焊裝線工藝布局圖
換。夾具切換時，切換裝置將夾具從O2工位拉到0l
工位的移行小車上，0l工位的移行小車沿導軌橫向移
動到位，夾具切換裝置將新切換的夾具從01工位拉到
02工位。
FLR COMP 02工位完成各分總成上線與點定。操
作工將發(fā)動機艙分總成、前地板分總成、后地板分總成
隨臺車推人舉升機內，按下啟動鍵，零件升起；龍門架
上的3臺搬送機器人從舉升機上抓取零件，并將其安
裝定位到地板總成夾具上，夾具夾緊，機器人離開地板
總成夾具；并回到抓件等待位置，等待下一次抓件，4
臺點焊機器人進行點定焊接，點定完成后C03點焊機
器人將焊槍換成抓具，將車體搬送至下一工位；然后再
換成焊槍，回到原點等待下一次的焊接。
FLR COMP 03工位是個空工位，用于C03機器人
的行走到位，以及地板總成的輸送。FLR COMP 04工
位有四臺機器人，用于對地板總成進行補焊。FLR
COMP 05工位是一個人工工位，也是對地板總進行補
焊。
FLR COMP 06工位由兩臺機器人，兩個換槍裝置，
四把焊槍組成，用于對地板總成的補焊。FLR COMP
07和FLR COMP 08都是預留的空工位。FLR COMP
09工位用于搬運已經完成的焊接的地板總成。移行小
車行走至08工位，08工位往復桿隨行夾具氣缸打開，
小車上升，接住地板總成，小車行走至09工位，一臺搬
送機器人從小車上抓取地板總成件，并將其準確放置
在二層輸送系統(tǒng)的滑橇上。
2 標準化模塊化的硬件設計及網絡規(guī)劃
通過以上工藝分析，可以看出此條焊裝線的結構
復雜，設備繁多，控制難度較大，安全要求較高。因此，
在做硬件設計及網絡規(guī)劃時，必需考慮采用標準化和
模塊化的要求，以提高設計的效率，減輕項目實施的難
度。
2．1 硬件設計
根據安全控制器的容量和現場控制信號的數量，
我們將整條焊裝線劃分為
兩個CELL(安全區(qū)域)，使
用兩套電控系統(tǒng)，具體分
配為FLR COMP01～05工
位為CELL1，FLR COMP06
～ 09工位為cELL2。
CELL1電控系統(tǒng)中包
括WCP焊接電源配電柜
和PDP動力電源配電柜各
2套，放置在線體兩側，
MCP主控制柜1套，VFD
控制柜1套，人機界面操
作站HMI1套，J—BOX接線盒2套，放置在線體兩側，
ES Box以太網交換機柜1套，設置安全門5處，在每個
安全門上分別設置一個安全門操作盒共5個。人工工
位線體兩側各放置一個按鈕站，供工人焊接操作用。
另外為每臺機器人分配給一個機器人專用接線盒ROBOTJBOX，
用來完成機器人子網中的分散10收集。各
控制單元的功能描述如表1所示。
表1 各控制單元的功能描述
NO． Type Description
l WCP 機器人焊槍，手工焊槍焊接電源配電柜
動力電2 PDP 源 配 電柜。給 MCP，VFD，機器 人供應
380V電。
主控柜。給外部供給220V，24V電源。安裝安
3 MCP 全PLC、Ethernet，Devieenet總線模塊，HMI及按
鈕操作。
4 VFD 放置伺服控制器 ，變頻器及控 制所用 的安全模
塊
5 Ran Bar 人工工位按鈕盒
放置普通IP20模塊，安全模塊，安全繼電器，處
6 Junction Box 理機器人急停，急停按鈕，安全光柵等的安全信
號
7 Gate BOX 安全門盒
8 ES Box 以太網交換機盒
9 R 放 置 IP20的普通模塊 ，收集機器人子 網絡 的水
obot JBox 氣檢測
， 修磨。換槍架等零散10信號
CELL2的硬件規(guī)劃與CELL1類似，在此不再累
述。
2．2 網絡規(guī)劃
總線技術口 為用戶提供了覆蓋從車間級設備的控
制到企業(yè)級生產控制和信息管理的全方位的工業(yè)網絡
解決方案—— 網絡集成自動化為基礎的企業(yè)信息系
統(tǒng)，可以幫助實現在一系列設備上實現通用控制、配
置、數據收集和共享。還可以為用戶帶來巨大的效益：
降低成本，增加易用性，產品和網絡集成變得更為輕
松。
在本焊裝線中，采用多級現場總線技術，保證了焊
裝線的可靠性和柔性。本控制系統(tǒng)中采用的現場總線
2010年第2期 ·控制與檢測·
有兩種：EtherNet和Devicenet。EtherNet主要用于機器
人，HMI，MCP中的控制器的通訊以及CELL與CELL
之間的通訊，如圖2中的綠色連接線條所示。與機器
人交互頻繁、對時序有很高要求的信號如焊接控制器、
水電氣排、換槍裝置、抓手等信號組成了機器人子網絡
結構(圖2中紫色框內)，通過普通DeviceNet連接到機
器人接線盒的10模塊中 如圖2中的灰色連接線所
示，汽缸、定位銷、鎖緊機構等氣動元件使用閥島實現
集成控制，并通過閥島的Devicenet適配器連接到總線
網絡中。圖2中的黑色連接線是信號線，用于將機器
人，HMI，Run Bar，GateBox中的安全信號連接到Junc—
tion Box中的安全模塊，以及HMI，Run Bar，GateBox中
的非安全信號連接到Junction Box中的普通模塊，最終
并入到總線網絡。藍色連接線是動力電纜，用于PDP
給MCP，VFD，機器人以及WCP給焊接控制器的供電。
通過以上模塊化的硬件配置和網絡規(guī)劃，大大降
低了配線時間，增強了設備的可維護性，也為整線控制
程序的模塊化和標準化奠定了基礎。
圖2 硬件設計及網絡規(guī)劃圖
3 安全網絡規(guī)劃及安全任務控制方法
由于整條焊裝線安全信號 很多，如果采用傳統(tǒng)
的安全繼電器來設計安全回路，設計工作量大，可維護
性差。采用安全PLC設計的安全回路比較簡單，只需
要把相關的安全信號引入到安全PLC中，然后通過軟
件編程來完成安全邏輯，不需要把現場的安全觸點進
行串接，簡化了現場接線，提高了系統(tǒng)的柔性。在本焊
裝線中，我們采用了ROCKWELL系統(tǒng)的集成安全功能
的Guard Logix PI C，分布式Safety I／O模塊以及Devi—
ceNetSafety總線組成的安全網絡。
3．1 安全網絡規(guī)劃
GuardLogix安全控制器 符合IEC 61508 SIL 3安
全標準。它采用了雙處理器架構，在控制器框架內占
用兩個插槽，紅色的前檔板很容易就可以將他們識別
出來。這個控制器不僅能夠進行標準控制，而且還具
備安全功能。對于這些功能，它還采用了一項專門的
安全任務，并且采用了經過TÜV認證的安全指
令、數據、邏輯和訪問保護功能。GuardLogix支持在
DeviceNet Safety網絡上同時具有標準和安全通訊的功
能。這意味著，不需要其它專門的安全網絡，或者另一
個單獨的安全控制器，使得系統(tǒng)操作變得更加簡單。
本電控系統(tǒng)中的安全設備有安全光柵、安全激光
掃描儀、安全門鎖等，用于防止生產線工位正常工作時
有人員或物件闖入危險區(qū)域造成嚴重損害或事故。所
有安全設備信號均通過快速連接電纜接人現場Junc—
tion Box內的Safety IO模塊中，通過安全PLC對整個
安全系統(tǒng)的配置，使得任何一個安全設備被觸發(fā)，相應
區(qū)域內的安全回路即被使能，拼裝夾具、機器人及往復
輸送機構等相關安全回路內的設備立即進入安全模
式。如圖3所示，在本控制系統(tǒng)需接入的安全系統(tǒng)的
信號有：急停信號(如圖1中機器人，安全門盒，手工1二
位按鈕盒等)、安全光柵信號、安全激光掃描儀信號、安
全地毯，安全門鎖信號、自行小車連鎖信號等，最終組
成的安全網絡規(guī)劃。
Kobot．xll
圖3 安全網絡規(guī)劃圖
3．2 安全任務編程規(guī)劃
GuardLogix采用RSLogix 5000編程軟件，Rslogix
5000軟件是基于標簽的系統(tǒng)，使用比較方便，管理安
全，不需要手動分離標準內存和安全內存，或者擔心劃
分邏輯到隔離的安全區(qū)，如圖4所示，只要選擇安全處
理器就能自動生成與Main Task并列的Safety Task。
在I／0組態(tài)中插入安全模塊設備，系統(tǒng)會在控制器標
簽中根據模塊預定義的數據類型，自動生成與
Safety I／O~H對應的標簽。該標簽對應了安全設備上的
輸入輸出的實際狀態(tài)。通過DeviceNet網絡掃描上來
的安全設備的標簽則提供了診斷功能。
安全設備 比標準設備擁有更高的優(yōu)先級，增加
標準設備不會影響安全響應時間。安全I／0具有自診
斷功能，每次上電時執(zhí)行一次，上電后周期性執(zhí)行。如
果出現錯誤，安全輸出和輸出到網絡上的數據都被關
閉。當組態(tài)數據下載并經過驗證后，可以通過在
· 控制與檢測· 組合機床與自動化加工技術
圖4 安全模塊的組態(tài)圖
RsNetworx或RSLogix5000軟件上的設置進行保護。
在RSLOGIX5000軟件平臺中，使用標簽 (TAG)
可以建立面向對象的變量結構，使控制程序所使用的
控制變量意義更明確，更容易理解。我們對控制硬件
的映射變量，控制過程的中間變量，程序間通訊數據定
義了結構體變量，對設備動作時序控制定義了中間變
量等等，保證了程序的結構化和模塊化。
在整線控制任務中安全任務(Safety Task)的邏輯
主要完成安全信號的采集，輸出，以及簡單的邏輯綜
合。具體安全輸入輸出信號將如何影響線體的工作，
這些邏輯都是在主任務中完成的。安全任務中的例程
負責安全信號的MAPIN和MAPOUT，負責采用專用的
急停、安全指令來處理讀人安全信號，實現高可靠級別
的信號讀人和處理。處理好的信號通過別名和安全標
簽映射的方式傳遞到主任務中的普通例程，完成線體
的控制。
如圖5所示為安全程序和標準程序間的通信示意
圖。站內安全互鎖信號首先通過別名方式映射到Con—
troller TAG，而后通過安全標簽映射功能映射到安全級
別為SAFETY的安全Controller TAG上，然后再通過別
名方式映射到安全任務的安全PROGRAM標簽中。從
而完成了安全任務程序和標準任務程序之間的通信。
在以太網上使用CIP Safety用于Guard Logix處理
器之間的安全互鎖，這使多個Guard Logix控制器能夠
共享用于不同空間／區(qū)域之間安全互鎖的安全數據。
此時采用生產者和消費者通信模式來完成多PLC之間
的互鎖。如圖6所示為生產者消費者通信模式示意
圖。
三個PLC之間分別建立對應上下PLC之間的通
信標簽，分別定義為生產者模式和消費者模式，若為消
． 76 ．
Programl Con~oller Controller S
_ CELL
TAG TAG TAG safety TAG safety
SistoS PI Stato S I-PI Smto S PI Stato S
Elt0S P1EltoS 1El toS PlElt0S
G1toS G1toS s_G1toS G1t0S
Flt0S F1toS s_F1 to S Flt0S
D1t0S Dlt0S B--D1toS Dlt0S
Eql P1Eql 8— PIY~I1 PIEql
D1 Dl s 1El P1 E1
s
． ．G1 Cl
一別名一J安全標簽映：牡 B_F1 Fl
B__Dl Dl
圖5 安全程序和標準程序間的通信示意圖
J
PLC1TAG
Plodu~ rtoPI￡2
r CooPnlsosudmu~erfrotomPP【￡ILC3C 23 |
PLC2TAG | | PLC1TAG
Pro~ucortoP ADIducerto PLCI
Producerto P 3 ucerto PLC2
CoBnsnumer fromPpIL￡C13 === Coons'mumerfromPLC21
圖6 生產者與消費者的通訊模式
費者并且要指定特定的生產者。完成通信標簽的建立
以后，不需要進行編程，PLC智能背板自動完成通信任
務。這種方式實現PLC的互聯，實現方法簡單，可以實
現大的數據交換。
4 結束語
本文通過對整條焊裝線的工藝及控制任務分析，
構建了整線控制硬件和網絡規(guī)劃的模塊化和標準化，
分析了整線控制中的安全任務架構。采用了安全PLC
來處理現場的安全信號，增加了整線控制系統(tǒng)的柔性
化程度，降低了安全回路的設計難度。提出了設備層
網絡上安全程序和標準程序之間通訊方式，以及以太
網網絡上多個PLC之間數據交換的方式，通過這種方
式有效的降低了焊裝線中控制任務的復雜度，為汽車
白車身焊裝線的軟硬件設計提供了很好的參考。
[參考文獻]
[1]萬翟，崔麗麗．新型的安全現場總線技術[J]．汽車制造
業(yè)，2004(3)：48—49．
[2]陶翔．ROCKWELL系統(tǒng)在機器人汽車焊裝線的集成應用
[J]．伺服控制，2009(4)：6O一61．
[3]王健強，王長潤，孫純哲，等．多PLC及多級現場總線在機
器人焊裝線中的應用[J]．上海交通大學學報，2008(s1)：
23—24．
[4]1756 GUARDLOGIX 集成安全控制器產品介紹[M]．羅克
韋爾自動化，出版號：1756一PP009A．
[5]衛(wèi)華，李志敏，孫景楓，等．在同一網絡上實現安全控制和
標準控制[J]．國內外機電一體化技術，2008，11(5)：4—6．
[6]孫純哲．白車身機器人焊裝線整線控制方法研究[D]．合
肥：合肥工業(yè)大學，2009． (編輯趙蓉)

網友評論 more

機械安全論文最新內容

03-05