通過(guò)對(duì)車輛換道時(shí)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡的分析，以最小安全距離MSD(minimum safety distance)作為安全換道的目標(biāo)，以避免車輛發(fā)生碰撞的臨界條件為前提，分別建立了雙車道環(huán)境下?lián)Q道車輛與其周圍車輛之間的最小安全距離換道模型。在車輛換道過(guò)程中，對(duì)與換道相關(guān)聯(lián)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，給出了換道車輛與關(guān)聯(lián)車輛之間各種可能的碰撞形式，并充分考慮了換道車輛完成換道后的跟馳安全性，既能夠較好地保障車輛換道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真軟件，以最小安全距離換道模型為理論基礎(chǔ)，結(jié)合實(shí)際例子進(jìn)行仿真分析，仿真結(jié)果表明在車輛換道過(guò)程中，最小安全換道距離與換道車輛的加速度、換道時(shí)間和換道車輛與周圍車輛間的相對(duì)速度等有關(guān)。