提出了一個對超冗余度機械臂路徑規(guī)劃進行安全性優(yōu)化的新方法. 采用一般隨機路標(biāo)法得到一個表示機械臂位形空間結(jié)構(gòu)信息的路標(biāo), 計算機械臂在各個位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機路標(biāo)法所求的路標(biāo)上, 從而把路標(biāo)轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格結(jié)構(gòu). 基于此網(wǎng)絡(luò), 給出了一個對路徑進行安全性優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型, 利用其對超冗余度機械臂進行路徑規(guī)劃. 仿真結(jié)果表明, 相對于一般隨機路標(biāo)法所建模型規(guī)劃的路徑安全性大大提高.