提出了一個(gè)對(duì)超冗余度機(jī)械臂路徑規(guī)劃進(jìn)行安全性優(yōu)化的新方法. 采用一般隨機(jī)路標(biāo)法得到一個(gè)表示機(jī)械臂位形空間結(jié)構(gòu)信息的路標(biāo), 計(jì)算機(jī)械臂在各個(gè)位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機(jī)路標(biāo)法所求的路標(biāo)上, 從而把路標(biāo)轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格結(jié)構(gòu). 基于此網(wǎng)絡(luò), 給出了一個(gè)對(duì)路徑進(jìn)行安全性優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型, 利用其對(duì)超冗余度機(jī)械臂進(jìn)行路徑規(guī)劃. 仿真結(jié)果表明, 相對(duì)于一般隨機(jī)路標(biāo)法所建模型規(guī)劃的路徑安全性大大提高.