2.2 工業(yè)機器人的事故分析
　　以下是日本機器人協(xié)會（1234）提供的0 個典型的工業(yè)機器人事故案例［2］：
　　（1）1 名工人的手指被正在做正常上下運動的機器人夾在工件與切割夾具之間；
　?。?）機器人在進行正常操作時，當(dāng)它把薄鋼板傳遞到工人手中時割破了工人的手指；
　　（3）在進行正常操作的機器人的手臂撞在工人身上，將工人撞傷；
　?。?）在進行人工操作時機器人手臂不符合指令要求，正當(dāng)操作人員要進行調(diào)整時，頭部被機器人劃破。
　　表2 為機器人事故原因的調(diào)查統(tǒng)計分析。

表2 機器人事故原因統(tǒng)計分析

　　由上述事故案例和事故原因的調(diào)查統(tǒng)計分析，可以得出以下結(jié)論：
　?。?）在人工操作機器人時，機器人造成危險的可能性很大；
　　（2）在機器人造成的危險中，歸因于設(shè)備自身誤動作的有一半之多；
　?。?）由機器人自身錯誤所引起的和由人為失誤所引起的事故發(fā)生率幾乎相等；
　?。?）機器人作為自動化設(shè)備在其正常操作條件下，發(fā)生事故次數(shù)占總事故次數(shù)的比重很大，可達22.4%-66.4%；
　　（5）機器人的設(shè)計和生產(chǎn)不能保證使用機器人時絕對安全或絕對不發(fā)生故障，安全使用機器人還取決于使用者的技術(shù)水平和保養(yǎng)及維修等諸多因素。

　　3 工業(yè)機器人的安全對策分析

　　3.1 故障樹分析法（FTA）
　　故障樹分析法（FTA）是被廣泛使用的演繹分析工具，可以用清晰的結(jié)構(gòu)層次展現(xiàn)故障的發(fā)生原因、情形。在人機器人工作環(huán)境中，所有潛在的危險都是由于不安全條件和不安全行為所致，可用故障樹分析（FTA）方法對危險的原因結(jié)果邏輯關(guān)系作演繹分析。
　　由于機器人的使用方式和操作對象不同，完成的工作以及使用的工具都不盡相同，涉及的能量形式也不同，因此，在進行故障分析時應(yīng)全面考慮，對上述各種不同點都要有對應(yīng)的安全措施。
　　以下是對機器人誤動作造成的人身傷害事故的　原因進行歸納整理，做出的故障樹（見圖1）。
　　通過FTA對人機器人環(huán)境中潛在事故危險的分析研究發(fā)現(xiàn)，可采取以下幾點措施來有效地減少危險：
　?。?）減少異常能量的轉(zhuǎn)換。如圖中的X1、X2、X3、X9等。要提高機器人硬件的可靠性，例如改進控制板的設(shè)計，采取標準化措施，有完全可靠的緊急停車方法，避免機器人失控。同時還應(yīng)盡量避免操作人員在機器人的危險區(qū)內(nèi)工作。
　　（2）使異常能量最小化。如圖中的X2、X3、X8等。用降低機器人運動速度的辦法來減少，例如編程操作人員必須接近機器人的危險時，應(yīng)密切注意負載情況。一旦發(fā)現(xiàn)負載的重量、尺寸和形狀超過極限，就要立即停車檢查；還要研究負載的運動，以減少錯誤操作和機器人的誤動作。
　?。?）優(yōu)化防護措施。如圖中的X4、X5、X8等。在使用機器人時應(yīng)該采取各種預(yù)防事故的措施，如安裝防護欄、安全閘，用傳感器監(jiān)控，用檢測器檢測等。在有機器人的全自動裝配線等大型自動化系統(tǒng)中，還應(yīng)更多地從工藝過程角度出發(fā)，制訂更全面、合理的安全措施。
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