3、從控制方式上可分為:
?。?）線控消防機(jī)器人
?。?）無線遙控消防機(jī)器人
?。?）自適應(yīng)消防機(jī)器人等。
4、從智能化程度上可分為:
?。?）程序化控制消防機(jī)器人
?。?）具有感覺功能計(jì)算機(jī)輔助控制消防機(jī)器人
?。?）智能化消防機(jī)器人等。
5、從感覺功能上可分為:
?。?）視覺消防機(jī)器人
?。?）嗅覺消防機(jī)器人
?。?）溫感消防機(jī)器人
?。?）煙感消防機(jī)器人
（5）觸覺消防機(jī)器人等。
四、消防機(jī)器人在火災(zāi)和應(yīng)急救援中的作用
消防機(jī)器人作為代替消防員進(jìn)入危險(xiǎn)復(fù)雜環(huán)境的特殊裝備，必須具有以下幾個(gè)功能。
（一）移動(dòng)功能。在消防機(jī)器人分類中已經(jīng)闡述過，可依據(jù)當(dāng)?shù)貙?shí)際情況采用履帶式或者輪式，從災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況考慮，消防機(jī)器人的移動(dòng)載體須具有較強(qiáng)的越野能力和一定的自適應(yīng)能力，能夠自行判斷并翻越障礙，自主分析現(xiàn)場(chǎng)情況，能夠完成攀爬一定角度的樓梯等復(fù)雜功能。
（二）探測(cè)功能。消防機(jī)器人可以根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)情況依賴于各種電子元器件進(jìn)行探測(cè)，裝載攝像頭可將現(xiàn)場(chǎng)情況通過通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸給后方系統(tǒng)處理，同時(shí)有賴于各種傳感器。主要分為兩類：一類是內(nèi)部傳感器，用來探測(cè)在災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)中消防機(jī)器人自身狀態(tài)參數(shù)，反饋給中央大腦DSP，進(jìn)行合理的路徑規(guī)劃，并根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)情況合理安排，使消防機(jī)器人有序開展工作。另一類是外部傳感器，用來探測(cè)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)的各項(xiàng)數(shù)據(jù)（障礙物情況、火場(chǎng)溫度、輻射熱強(qiáng)度、有毒氣體或者可燃?xì)怏w種類和濃度和氧氣含量等），為后方處理系統(tǒng)提供原始數(shù)據(jù)。
?。ㄈ┛刂铺幚硗ㄐ殴δ堋Ｓ捎贒SP在處理數(shù)字信息方面與單片機(jī)相比具有無可比擬的優(yōu)勢(shì)，因此，消防機(jī)器人普遍采用DSP作為信息處理大腦。而控制處理通信主要由三個(gè)方面組成：一是消防機(jī)器人內(nèi)部處理系統(tǒng)。通過各種傳感器探測(cè)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際數(shù)據(jù)，DSP對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理。二是通信網(wǎng)絡(luò)?？梢岳霉蚕啦筷?duì)自身的三級(jí)組網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；也考慮到技術(shù)成熟的關(guān)系，可以利用公眾的2.5代GPRS(General Packet Radio Service)或者2.75代EDGE(Enhanced Data Rate for GSM Evolution)網(wǎng)絡(luò)。無錫地區(qū)已經(jīng)率先實(shí)行3G網(wǎng)絡(luò)通信，因此在技術(shù)更加成熟后，可直接采用3G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程無線數(shù)據(jù)通信，并能實(shí)施雙工乃至多工通信；另一方法便是線控。而值得注意的是，在復(fù)雜的災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)的干擾條件下，無論是哪種通信方式，都會(huì)造成通信不暢，亟待解決。基于自適應(yīng)消防機(jī)器人可根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)情況，自行判斷、決策處理，大力研發(fā)和引進(jìn)自適應(yīng)消防機(jī)器人已勢(shì)在必行，也是發(fā)展趨勢(shì)所在。三是后方輔助決策系統(tǒng)。后方通過數(shù)據(jù)通信得知前方事故現(xiàn)場(chǎng)情況，為現(xiàn)場(chǎng)指揮員提供第一手資料，再輔以專家決策系統(tǒng)，輔助現(xiàn)場(chǎng)指揮員作出合理正確的判斷。
?。ㄋ模┓栏g、防爆功能。正因?yàn)橄罊C(jī)器人代替消防員進(jìn)入危險(xiǎn)復(fù)雜的災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)，必須考慮到其電子元器件、機(jī)械材料等構(gòu)建承受腐蝕、高溫、粉塵、濃煙等惡劣環(huán)境的能力，對(duì)其關(guān)鍵部位進(jìn)行防腐蝕、防爆處理，保證其處于穩(wěn)定工作狀態(tài)，以確保順利完成任務(wù)。
?。ㄎ澹┫拦δ堋＿@也是消防機(jī)器人的最主要功能。通過消防機(jī)器人前期準(zhǔn)備準(zhǔn)備工作，現(xiàn)場(chǎng)指揮員根據(jù)后方輔助決策系統(tǒng)提供信息，并根據(jù)其個(gè)人歷來滅火和搶險(xiǎn)救援經(jīng)驗(yàn)，作出正確判斷，發(fā)出遙控指令，指揮消防機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)處置。
五、展望
根據(jù)國家發(fā)布的城市發(fā)展數(shù)據(jù)，無錫地區(qū)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展無論是經(jīng)濟(jì)發(fā)展總量還是城市競(jìng)爭(zhēng)力都穩(wěn)居全國前十，2008年地區(qū)經(jīng)濟(jì)生產(chǎn)總量已達(dá)到4419億人民幣，從財(cái)政能力考慮，無錫也完全具備為公安消防部隊(duì)配備消防機(jī)器人的能力。城市的現(xiàn)代化程度較高，城市建設(shè)亦如火如荼地進(jìn)行，各類高層、地下建筑、高架、隧道、地鐵等要么在建要么準(zhǔn)備開建，由此可見，消防部隊(duì)將面對(duì)的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢(shì)相當(dāng)復(fù)雜。尤其是在高溫、有毒、易燃易爆等復(fù)雜環(huán)境中，為切實(shí)增強(qiáng)消防部隊(duì)撲救大火的能力，也為更好地保護(hù)廣大官兵的生命安全，配備消防機(jī)器人已勢(shì)在必行。必須以科學(xué)發(fā)展觀的態(tài)度積極做好應(yīng)對(duì)措施，一切以人為本，未雨綢繆。
基于人工智能的不斷發(fā)展，各項(xiàng)高新技術(shù)的不斷成熟，在可預(yù)見的將來，消防機(jī)器人在功能上會(huì)更具多樣特點(diǎn)，在較多危險(xiǎn)區(qū)域可以完全代替消防員，避免消防員生命傷亡。同時(shí)也應(yīng)該看到，我國在研究消防機(jī)器人方面較國外同行已落后太多，存在技術(shù)差異和代溝，消防機(jī)器人的不斷研制、生產(chǎn)和裝備過程，應(yīng)堅(jiān)持自主研制為主，引進(jìn)為輔，提高我國消防部隊(duì)消防裝備現(xiàn)代化的水平,并及時(shí)裝備消防部隊(duì)，提高消防部隊(duì)打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊(duì)在處置大型復(fù)雜火災(zāi)和應(yīng)急救援的作戰(zhàn)效能, 提高消防部隊(duì)的自我防護(hù)能力,減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)無錫地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展。
